主要是由摄像头、爬行器本体、线缆卷盘、工业级智能控制终端和计算机软件控制系统等组成， 采用工业级高分辨率彩色摄像单元，连续、实时记录管道内部的实际情况，根据摄像系统拍摄的录像资料，对管道内部存在的问题进行缺陷性质的判断分析，为下一步的养护、疏通、修复提供可靠的技术依据。